本文目錄一覽：
- 1、ABB機器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯了,怎么修改？
- 2、高位碼垛機和低位碼垛機的區(qū)別
- 3、問：? 20 安川機器人有個碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設置箱子大小，碼垛層數(shù)，不知道是用
- 4、開叉車怎樣正確碼垛
- 5、PLC 精準定位 碼垛機
ABB機器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯了,怎么修改？
ABB機器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯了，只需要將程序里編程的旋轉(zhuǎn)處將旋轉(zhuǎn)方向進行修改一下，實例程序為先x方向，再y方向，再z方向，這里在三層循環(huán)里進行相應的調(diào)試，直到ABB機器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向糾正好了就行了。
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動機器人進行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設
3）如何創(chuàng)建
創(chuàng)建m_pallet模塊
建立兩個routine
在init?程序里，設置xyz方向個數(shù)和各方向間距
在p_main程序里，創(chuàng)建機器人移動到pHome點，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點pPlace_ini
通過三層for循環(huán)，進行碼垛。實例程序為先x方向，再y方向，再z方向
高位碼垛機和低位碼垛機的區(qū)別
一個是在高位進行單個碼垛，擺放整齊，一個是在低位，幾個一組合進行碼垛。
問：? 20 安川機器人有個碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設置箱子大小，碼垛層數(shù)，不知道是用
碼垛功能，首先你需要把移動的關(guān)鍵點在程序里邊記憶一下，你需要手把手教機器人怎么運行。把所有的位置都做一偏。例如你需要先移動到貨物抓取位置，移動最終的XYZ坐標需要在程序中記憶，然后夾具關(guān)閉指令也需要記憶。。。就是你手動抓取的每一步動作都得在自動的時候執(zhí)行一遍，并且記憶，然后機器人就知道如何運行了，說白了就是把你所執(zhí)行的動作不停的重復！
開叉車怎樣正確碼垛
叉車正確碼垛技巧：
1、根據(jù)貨物的體積和形狀，調(diào)整叉距，以使左右受力均勻。
2、在開始操作之前，請注意叉車的周圍和貨物的堆放，并保持叉車離地面20－30厘米的高度，以防止貨物被撞倒；進出倉庫門或轉(zhuǎn)彎時，應鳴笛。
3、用叉子揀貨或托盤時，刀叉應與托盤的插入孔水平插入，以免發(fā)生碰撞。嘗試在叉后稍微抬起叉，然后將門架向后傾斜。
4、卸下貨盤或貨物時，首先將貨叉降低至離地面頂部或貨物頂部約10厘米的位置，然后將門架向前傾斜至垂直狀態(tài)。放下貨盤或貨件后，拉出貨叉。
5、操作中嚴格執(zhí)行“五無叉”：貨物的物料中心超過叉的載荷中心，縱向穩(wěn)定性降低時，叉將不會叉。當單個叉子偏斜時，叉子不會叉。當貨堆不穩(wěn)定時，貨叉不會叉。貨物損壞時，叉尖可能不叉。當叉車的額定負載超過或負載質(zhì)量未知時，請勿叉車。
6、卸貨時，嚴禁搖動轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤或使用“射箭”卸載貨物，以免損壞貨叉。
7、在取回易碎，貴重或不穩(wěn)定的貨物時，或當貨物超過龍門架的高度時，應使用安全繩將其綁住，如有必要，應由專人指導。
8、在平臺上叉貨時，貨叉只能與平臺一起向前叉，當必須橫向進行叉車搬運時，應采取某些安全保護措施。
9、當兩臺叉車同時裝載和卸載同一貨物時，應有人指導并與他們聯(lián)系。
10、嚴禁使用叉車撞擊和拖動貨物，嚴禁用叉車撞門或車輛，嚴禁使用叉車駕駛或舉升。
11、裝卸或運輸容器時，應將其穩(wěn)定并輕放，不得堆疊或推拉。堆放時，嚴禁水平，倒置或用叉車撞擊容器。
擴展資料
一、叉車的日常維護內(nèi)容：
1、檢查電池電解液的比重和高度。電解液的高度應在隔板上方10至15毫米。擰緊插頭以檢查電極和電線接頭是否牢固。
2、擦去機器所有部件上的灰塵。
3、檢查機油（內(nèi)燃叉車）的量。
4、離合器和制動踏板自由行程操作的可靠性，檢查油路是否漏油。
5、各種電路的連接器是否牢固，各種儀器是否靈敏有效。
二、叉車在棚車中的安全要求：
棚車外面沒有平臺時，門的開口不應超過叉車的寬度，否則必須加以保護。平臺和汽車之間的連接處應該有一個渡口板。其斜率不得大于20％。當汽車地板腐爛破損時，有必要鋪鋼板。
PLC 精準定位 碼垛機
1）夾子轉(zhuǎn)90度很容易，買個旋轉(zhuǎn)氣缸就行了，上面有微調(diào)角度的，調(diào)好它后誤差很小的。
2）鏈條上做一個擋塊，裝上傳感器，確保A走到死位置，這樣A的位置就準確了。
3）A到B的距離不遠的話，用氣缸配合死限位，誤差可以做到0.1mm。太遠的話，用同步帶配合伺服吧。誤差在1mm以內(nèi)應沒問題,不過要設計好漲緊，考慮伺服電機減速箱齒隙。
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