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碼垛的機器人和搬運的機器人有哪些不同呢？
碼垛機器人，是一種生產線上的碼垛設備。其機械手和機身主體分別通過電控伺服系統(tǒng)及中心回轉裝置皆可實現(xiàn)在三維坐標內360°水平精準回轉、機械手可垂直升降且可抓碼多種異形建筑制品成方垛。
碼垛機器人
搬運機器人是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。搬運作業(yè)是指用一種設備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作。搬運機器人被廣泛應用于機床上下料、沖壓機自動化生產線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。
搬運機器人
碼垛機的種類有哪些
自動碼垛機系統(tǒng)一般分為以下三類：
高位碼垛機
向左轉|向右轉
昱莊YZ-HP高位碼垛機
全自動高位碼垛機
視頻來自：優(yōu)酷
高位碼垛機視頻
高位碼垛機是在貨盤上方的一定高度或是水平上接收需要碼垛產品的。 空白貨盤從一
個料倉或是積聚站下到碼垛機，機器將貨盤撐開并且定位在一個托盤之下；產品裝入托盤， 并且組合成一層或一列；
碼垛機將已經(jīng)組合好的產品層或產品列放置到位于它們下面的貨盤 上；隨后碼垛機繼續(xù)組合第二層產品，改變紙箱的排列格式與貨盤格式相匹配；之后，貨盤
和第一層產品會往下降一層，這樣第二層產品就可以放置到第一層產品上。貨盤不斷下降，
一層接一層的產品不斷碼高直到完成指定數(shù)量；碼好的貨盤隨后緩慢降落到地面水平，然后 由傳送機或是叉車負責將它們運送到其他工段。如此往復。
中低位碼垛機
向左轉|向右轉
昱莊YZ-LP低位碼垛機
蒙牛牛奶全自動碼垛機
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低位碼垛機視頻
中低位碼垛機：中低位碼垛機與高位碼垛機情況相似。只是中低位碼垛機上的貨盤不用升
高和降低，產品層和產品列都是在與地面臨近的水平上成形。每層產品都是在一個托盤上成
形后，然后抬起后放置到固定好的貨盤上。之后，托盤回到起始點用來裝載下一層產品。貨
盤裝載完畢后，碼垛機將其卸下，另一個空白貨盤代替其原位置，如此往復。
機器人碼垛機
向左轉|向右轉
昱莊YZ-RP機器人碼垛機
機械手碼垛機 全自...
視頻來自：優(yōu)酷
機器人碼垛機視頻
機器人碼垛機：機器人碼垛機通常被看做是抓取和放置系統(tǒng)，它能從一個或多個地點
抓起一個或多個紙箱，然后將它們放置到貨盤上預先設置好的地點?；镜挠嬎隳芰?，加上
可集成傳感器來識別產品的變化，使機器人碼垛機成為一個智能系統(tǒng)，能識別和區(qū)分出多種
產品；一臺機器人能讓多條生產線實現(xiàn)自動化，將多條生產線的出貨口布置在一個機器人工位旁邊，機器人能識別和處理多種產品；機器人碼垛還能生產多種尺寸和形狀各異的貨盤。
碼垛機器人的生產線
在工人完成產品的裝箱后，進入輸送線1，產品輸送到封箱機中，然后經(jīng)過輸送線2，在2號線中有一個定位裝置也可稱定位擋板（已在娃哈哈生產線上成功應用），此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉和定位，可以讓箱體靠左側定位，然后輸送到緩沖區(qū)1，緩沖區(qū)有一個助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動動緩沖區(qū)2。緩沖區(qū)上方為碼跺機器人，機器人通過機械手吸盤將15個箱子（小袋裝可以碼15個，盒裝和聽裝可以碼8-10個）整體提升垂直提升，在水平運行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經(jīng)過安全通道后垂直放置在碼跺區(qū)，前面的定位擋板已經(jīng)將箱體旋轉，所以機械手不需要旋轉，在放置完成后，按照原路徑返回，碼跺區(qū)完成10層碼跺后，由叉車將其叉走，在放置空閑碼盤。前面的緩沖區(qū)2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區(qū)1碼盤運送過來的時候放置在緩沖區(qū)1即可。
系統(tǒng)還設有緊急停止按扭，可手動、自動停止；機器人支承架工作范圍內裝有光柵安全系統(tǒng)，在故障或異常情況下報警信號燈亮，系統(tǒng)緊急停止，在手動狀態(tài)下排除報警后系統(tǒng)方可繼續(xù)運行；有自動記憶功能，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作。
輸送線圖紙如下：
運行效率計算：
按照客戶提供的封箱時間15箱/分鐘，如果一個一個抓取箱體需要4秒一個運行周期，完成產品的提升，輸送，放置在按照路徑返回，由于下方是行走區(qū)域所以不能應用導軌的差補運動，只能走直線路程。要使用這樣的工作速度沒有完成的可能行，而且很不安全，按照箱體整體運送的方式，按照一個箱體輸送過來開始計算，一個碼盤裝滿需要60秒，在這60秒（另外兩個可以有32秒-40秒，可以碼8-10個），完成助推，抓取提升，輸送，放置和返回有充足的時間。
以上為箱體包裝的產品輸送方式，具體過程請參看效果圖。
大袋產品的生產周期為15秒/袋，所以直接完成單個碼跺輸送，時間也很充足，主要是負載不大，所以可以提高運行速率。
綜上所述，采用沈陽鼎冷機電碼垛機器人后使搬運和碼垛的工作效率大為提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。該機器人運行一年后就可收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年。隨著大批量全自動化碼垛生產線的興起，此碼垛系統(tǒng)將具有更加廣泛的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/p>
碼垛機器人主要技術參數(shù)
MD-25T 堆碼機器人
功 率： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz
氣 壓： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分鐘
對于隨機貨盤來說，碼垛機器人是唯一的選擇。盡管如此，機器人裝載也面臨比較多的問題，如果要以較高的速度進行生產，將更加困難重重。
一個處理隨機裝載的機器人碼垛機需要特殊的軟件，通過軟件，機器人碼垛機與生產線的其他部分相連接，這是個巨大的進步。
一個用來建造隨機貨盤的機器人能集成進工廠的倉庫管理系統(tǒng)（WMS）。理想上，它會成為WMS的前段，與倉庫軟件一起協(xié)調工作，來生產混合貨盤。
精密的軟件同樣能夠滿足對立即可上架貨盤的需求。一般來說，這就意味著產品碼垛好后，部分或者全部一次包裝容器的標簽都必須是朝外的。 機器人碼垛設備還是另外一個苛刻應用的選擇：冷凍倉庫內碼垛。在消費商品包裝領域，在一個冷凍倉庫內處理箱子是最困難的工作之一。工人們不得不頻繁地交替工作來保持身體暖和，這就間接的降低了工作效率并提高了勞動力成本。
在冰凍環(huán)境下，自動化的隨機存取式碼垛機并不是正確選擇，因為大多數(shù)自動化隨機存取碼垛機都使用在冷庫里會結冰的壓縮空氣管。而與自動化碼垛機相比，碼垛機器人的尺寸更緊湊，由于冷凍倉庫中的空間十分寶貴，因此這點顯得尤為重要。盡管如此，機器人在冷凍倉庫中的應用也存在著一些問題。一些供應商開始為冷凍倉庫設計特殊的碼垛機器人。
在采用碼垛機器人的時候，還要考慮一個重要的事情，就是機器人怎樣抓住一個產品。 真空抓手是最常見的機械臂臂端工具（EOAT）。相對來說，它們價格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負載物。但是在一些特定的應用中，真空抓手也會遇到問題，例如表面多孔的基質，內容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。
其他的EOAT選擇包括翻蓋式抓手，它能將一個袋子或者其他包裝形式的兩邊夾?。徊孀邮阶ナ?，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；還有袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。
將基本EOAT類型進行其他的組合也是可以的。一個飲料包裝商在對裝滿瓶子，并且收縮裹包好的瓦楞托盤進行碼垛時碰到了困難，真空吸盤會把托盤上的薄膜扯下來。
碼垛機器人與搬運機器人的異同點
我是一個國內知名機器人廠家的應用設計，對常用機器人都比較熟悉。
我認為這兩種機器人從硬件組成上，以及控制方式上是相同的，具體為硬件結構組成上都是由驅動器，電機，減速機，控制系統(tǒng)等組成，當然在軸數(shù)上碼垛機器人一般為四軸，常規(guī)搬運機器人為六軸，但每軸的結構組成是相同的。
不同點為，碼垛機器人屬于工業(yè)機器人中的一個獨立系列，應用比較專一，一般只能進行平面的搬運，不能像六軸那樣就行空間旋轉，這種運動形式是軸數(shù)所決定的，但在碼垛應用中一般會在軟件上增加碼垛應用，可以通過應用設置向導進行必要的設置即可自動生成碼垛程序。
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